W zależności od podłoża hafty dzielą się na ciężkie (wykonane na grubej tkaninie, zazwyczaj kosztownym materiałem) i lekkie (w Polsce taki rodzaj haftowania nazywano w XVI - XVII wieku szyciem) - wykonane nićmi lnianymi lub bawełnianymi proste wzory z ograniczoną kolorystyką na płótnie.

Odzież zdobiono w ten sposób już w starożytności. Mistrzostwo w tym kunszcie osiągnęli między innymi peruwiańscy Indianie, żyjący w Ameryce Południowej jeszcze przed Inkami, oraz starożytni Chińczycy. Najdawniejsze przykłady haftów pochodzą z wykopalisk z V- IV w.p.n.e w Attyce(dekoracja na lnie) oraz górach Ałtaj; w Polsce jest to m.in. piękny ornat przedstawiający sceny z życia św. Stanisława, który wykonano ok. 1504 r.. W ciągu wieków powstało wiele technik hafciarskich. Wszystkie polegają na wyszukiwaniu ornamentu wg określonego wzoru w taki sposób, że elementy ozdobne wydają się doczepione do tkaniny będącej dla nich tłem (słowo 'haftowanie' pochodzi od niemieckiego wyrazu haften – być przyczepionym).